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El recinto amurallado se adapta al escarpado borde del páramo desde donde se divisa una de las vistas más amplias de Tierra de Campos. El castillo es de planta rectangular con cubos circulares que recuerdan a la fortaleza de Toro. El espacio entre muralla y castillo pudo constituir un patio defensivo.

Urueña formó parte del Infantazgo de Valladolid que Alfonso VII había dado a su hermana Sancha. Su estratégica situación en Tierra de Campos, en plena frontera de los reinos de Castilla y León, la hizo proclive a diversas guerras entre ambos reinos por su control. La situación se mantuvo con primacía leonesa hasta 1181 en que es reconquistada por las tropas castellanas.