Localizada en el centro de Las Merindades, comarca de terrenos salpicados por cerrillos y altozanos, en contraste con el nítido paisaje de la sierra de Tesla, que cierra el valle por el sur. Capital de las Merindades, Villa creada para fijar fronteras con el reino de Castilla en el norte.

Su núcleo se asentó en la parte más alta del cerro, amurallándose y custodiándose con el poderoso Alcázar de los Velasco.

La judería se localizó en el siglo XII extramuros, conectándose con el barrio cristiano a través de la puerta que al atardecer se cerraba.

Reconocida como Conjunto Histórico conserva monumentos como la Iglesia de Santa Cruz, el Pasadizo de la Muralla, o el Convento de la Claras.