En lo alto del Valle del Jalón, es un estratégico lugar cuyo origen es un castro celtíbero, y posteriormente un enclave romano. Luego capital musulmana de la Marca Media y sede del Ducado de Medinaceli.

El apogeo de este lugar se produjo en la época del Renacimiento. La villa fue donada a familiares de los reyes y vivieron en ella duques, condes,… así su palacio gozó de esplendor, presidiendo aún su plaza mayor porticada, dentro del trazado árabe de la villa.