La Iglesia Parroquial de Presencio se declaró monumento Histórico Artístico de carácter nacional en 1982. Su Iglesia de San Andrés data de los siglos XIII al XV, gótico que conserva espléndidos retablos con pinturas Hispanoflamencas de finales del Siglo XV. Su Custodia y Cruz Procesional son algo posteriores, ya de finales del siglo XVI. Conserva también, restos de la cerca medieval y un arco de muralla, así como muestra de una construcción típica castellana en su urbanismo, predominando el barro rojizo y la madera.

Desde Presencio se pueden visitar un conjunto de castillos, torres e Iglesias que recorren la vega del río Arlanzón.