Placée au Nord-est de la province de Salamanque, elle limite pratiquement avec Ávila. Déjà en 1375, Jean I reconnut ses qualités pour le commerce en lui accordant la possibilité de devenir le lieu du marché un fois par semaine. Elle profite d’un emplacement privilégié comme croisement sur le chemin de Las Merinas.

Terre d’industrie et de commerce, elle atteint la splendeur aux XVIIe, XVIIIe et XIXe siècles, époque qui marque la structure de la ville avec ses trois places successives, carrées et présentant des arcades pour le marché qui conforment la vieille ville, centre névralgique de la ville et qui mènent vers l’église emblématique de San Miguel.

Au XVIe siècle Peñaranda devient la capitale du comté et seigneurie des Bracamonte, famille de mécènes lors de la construction de bâtiment à grande valeur architectonique tels le couvent de Mères Carmélites, déclaré bien d’Intérêt culturel. Une ville, un endroit qui conserve encore sa structure médiévale.