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L'enceinte fortifiée s'adapte au bord escarpé de la plaine d'où l'on peut admirer un superbe panorama de Tierra de Campos. Le château est muni de plan rectangulaire avec des tours circulaires qui nous font penser à la forteresse de Toro. L'espace existant entre les remparts et le château aurait pu être une cour défensive.

Urueña faisait partie de l'Infantazgo de Valladolid que le roi Alfonso VII avait donné à sa sœur Sancha.Sa situation stratégique en Tierra de Campos, en plein milieu de la frontière entre les royaumes de Castilla et de León, a favorisé les guerres entre les deux royaumes pour contrôler le point stratégique.C'est le royaume de León qui a gardé la primauté jusqu'à 1181 quand elle a été reconquise par les troupes de Castilla.