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Fueron los Padilla los que levantaron esta fortificación a mediados del siglo XV. Su torre del homenaje es de planta cuadrada, tiene unos 18 metros de altura y está rematada por una corona de matacanes sobre la que se levanta un parapeto almenado.

En sus gruesos muros de sillarejo se abren varias rasgaduras verticales para tiro de ballesta y unas cuantas troneras para fusilería de pequeño calibre. Una cerca rectangular forma junto a la torre un amplio patio de armas. Antes de pasar a manos de los duques de Abrantes, el más ilustre propietario del castillo de Arenillas de Muñó fue don Gutiérrez López de Padilla, mayordomo del rey Felipe II. Se encuentra parcialmente en ruinas, y en parte transformado. Es de propiedad particular y se usa como vivienda y almacén.