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Cantalapiedra es un lugar fronterizo importante en épocas medievales, entre León y Castilla. Por su situación geográfica debía defenderse, lo que hacía necesaria la presencia de torres y muralla.

El Torreón de la Muralla representa los restos del pasado defensivo del lugar, una torre de planta cuadrada sobre la que no existe techado. De piedra caliza fortificada y con pocos accesos de luz. Con fines claramente defensivos, hoy en día perdura, aunque su estado no es muy cuidado, pero aún reina como símbolo del lugar, como defensa del reino de Castilla.