El municipio de Astudillo se abre como un libro de arte e historia ante los ojos del viajero que pasa por este pueblo a caballo entre la comarca de Tierra de Campos y la del Cerrato palentino. Una villa que concentra en su núcleo central una impresionante riqueza monumental que ha provocado que su casco sea declarado conjunto histórico artístico.

La población se articula en manzanas irregulares, que han dado como resultado un trazado de calles laberínticas, típicas de una villa medieval, que se asientan sobre pasadizos abovedados, bodegas subterráneas construidas en piedra sillar y con bóvedas de cañón. Se calcula que, aproximadamente, tres cuartas partes del suelo de Astudillo están minadas por estas bodegas que dejan pistas de su localización en la superficie, donde afloran las zarceras y respiraderos.

La buena situación geográfica de la zona ha provocado que muchos pueblos se asienten en estas tierras, desde los primeros pobladores de la Meseta hasta los pueblos vacceos. Los romanos también habitaron esta villa, algo que han probado las excavaciones arqueológicas del yacimiento de El Oro, donde se han encontrado mosaicos pertenecientes al Bajo Imperio Romano.