En la horquilla que forman el Arlanza y el Arlanzón antes de llegar al Pisuerga, se halla Palenzuela, en la Peña de la Horca, divisando ambos ríos. En territorio del Cerrato, el paisaje se define por sus cerros, accidentes en el terreno: páramos, cotarros, alcores, motas,… lugares de belleza, apareciendo el pueblo en la separación del páramo con la campiña.

Hablamos de uno de los núcleos más importantes del Cerrato y del Valle del Pisuerga. Alfonso XIII la repobló y convirtió en importante villa medieval.

La muralla, enlazada con el castillo, era su defensa. De sus dos puertas enfrentadas quedan restos de la de La Paz, también conocida como Arco del Triunfo o Puerta del Río. Sobresalen entre sus edificios la Casa consistorial, el Palacio de los Herrera, el templo de San Juan o la Iglesia de Santa Eulalia. Un lugar muy digno de visitar.