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Monasterio benedictino que tuvo sus orígenes en el siglo XII, en honor a su Abad Domingo, fallecido en 1073. Quince años después de su muerte se construyó un templo semejante al de San Pedro de Arlanza, que fue sustituido por el actual de estilo neoclásico (1751-1792).

Es uno de los monumentos capitales para la historia del románico, único en Europa por la importancia de la escultura de sus capiteles, compuestos de elementos decorativos vegetales y animales, y los ocho relieves en los machones angulares, de temática bíblica: la Ascensión, la venida del Espíritu Santo, sepultura y resurrección, descendimiento de la Cruz, la Asunción de María y el Árbol de Jessé.

La iglesia, levantada aprovechando parte de un templo mozárabe del siglo X, del que queda algún resto, fue sustituida en el XVIII por la actual, de corte neoclásico.