Definida por su emplazamiento estratégico, en lo alto de un cerro, y como fuerte de defensa, se repuebla cuando los límites de la frontera cristiana llegan al Duero. Con un entorno de parajes de gran valor ecológico.

Conjunto Histórico desde 1974, su casco histórico aglutina monumentos de arquitectura popular castellana. La Plaza Mayor, o Plaza de los Duques de Peñaranda, se consolida en el siglo XVI con la construcción del Palacio y la Colegiata por parte de los Terceros Condes de Peñaranda. Espacio urbano puramente renacentista, que se encuentra así presidido por un edificio civil, y otro religioso, como representación de los poderes del Antiguo Régimen.

Destaca también el castillo en la parte más elevada del cerro. Mención especial merecen otros edificios religiosos situados a las afueras: el Convento de las Madres Franciscanas Concepcionistas, fundado por los Condes de Miranda en 1558, vinculado con el Hospital de la Piedad y el Convento del Carmen.