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En el siglo XII ya se sabía de la existencia del castillo de Caracena por el pleito que mantenían las diócesis de Osma y Sigüenza por la pertenencia de las tierras de Caracena. A finales del siglo XIV obtiene el señorío de Caracena la familia Tobar y después, en 1491, pasa a manos de Alfonso Carrillo de Acuña, premiado por su fidelidad a los Reyes Católicos, quien reedifica el castillo.

El castillo tiene dos recintos, el interior de planta trapezoidal con torres circulares en sus dos esquinas, del homenaje en una tercera y resto de una torre rectangular en el acceso al recinto interior en la cuarta esquina. En el interior hay restos de un aljibe junto a la torre. El recinto exterior se adapta al interior con torres circulares con bóvedas como custodiando la puerta de entrada.

El paraje espectacular, desde el cerro se domina la localidad de Caracena (que dista un kilómetro), protegido por unos cañones que desembocan en el río Caracena.