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Castillo del Siglo XV, construido por don Pedro Girón, maestre de la Orden de Calatrava. Es propiedad del Ayuntamiento y está totalmente restaurado. Hoy es la sede del Museo del Vino.

Su planta no responde al tipo común del resto de los castillos de Valladolid, debido a la necesidad de adaptabilidad al terreno. El castillo actual es obra inacabada. La distribución de sus salas es abovedada y la relación de éstas con la escalera de tramos rectos nos permite poder relacionarla con las torres de Fuensaldaña, Torrelobatón, Fuentes de Valdepero y Belmonte de Campos, atribuidas al cantero Gómez Díaz de Isla.

Peñafiel constituyó, junto a su castillo, un punto fundamental en la línea defensiva del Duero, tanto para cristianos como para musulmanes allá por los siglos IX y X. Sancho García, tras conquistar la mismísima plaza al moro Almanzor en el año 1013, colocaría las primeras piedras proclamándola entonces como ‘la peña más fiel de Castilla’.